Да все верно. Я не говорю, что это в принципе невозможно. В каждом частном случае можно найти решение. Я говорю, что нет простого, технологичного, легко воспроизводимого способа подключить любого клиента с любым принтером (пардон что повторяюсь).
Для подключения клиента к МС серваку нужно 15 минут вне зависимости от того, что у него там стоит и как настроено. Ему просто высылается клиентский софт со всеми настройками и по телефону сообщается что с ним сделать на уровне "сохрани файл из почты - запусти - проверь - до свидания". Потому что есть решение, которому по барабану какой принтер стоит на клиенте. Дрова на сервер под него не ставятся. Серверный софт вообще не парится выводом на печать. Он его просто отправляет клиенту в виде файла, а клиентская часть с ним разбирается уже средствами своей операционки или может например этот файл сохранить в PDF. Поэтому если локальная печать у клиента настроена и работает, то и из терм сессии проблем нет.
Под линуксовый терминал такого решения к сожалению нет. Там все нужно сделать по честному. Дать доступ к принтеру на клиенте, поставить дрова на сервер, подцепить этот принтер к нему самбой или каким другим путем. Понятно, что с какими-то принтерами этот фокус получится, но это не универсальный вариант.