Концепция не имеет никакого отношения к вопросам производительности. Концепция - одно, реализация - другое.

Наследование всегда можно заменить композицией. В симула-подобных языках это неудобно, но технически ничто не мешает.

А вот полиморфизм обязателен - это просто другая формулировка принципа контрактов. А без виртуальных функций с соответствующим оверхедом никакого полиморфизма не будет, так что всегда в общем случае будет dispatch table. Называть это вызовом метода или обменом сообщениями - вопрос терминологии, суть та же. Принимать «неизвестные сообщения» (скажем, в специальный метод, как в Ruby), или не давать такое скомпилировать - вопрос дизайна языка, добавить или убрать случай «not found in dispatch table» можно всегда».

Инкапсуляция тоже обязательна, но она может быть и неявно выражена в языке.