Да, это хорошая штуковина, но на мой взгляд CUPS слишком раздут для всего этого.
Навскидку гуглится ippserver, наверняка есть другие реализации этого протокола.
Но он работает поверх штатного спулинга, так что очередью можно управлять оттуда.
Хотя в большинстве случаев и LPD достаточно, интерес IPP только в том что он идёт как HTTP трафик и можно использовать те же подходы по его маршрутизации и пр что и для обычного веба.

UPD: Нашёлся пост на хабре: https://habr.com/ru/post/102124/
Там в несколько строчек реализован IPP сервер "печатающий" в PDF (т.е. в штатный спулер это заворачивается тоже).
Это как бы демонстрирует насколько раздут CUPS.