Нет, тут немножко в кучу смешалось. Формат protobuf - не самоописываемый. Формат protobuf из приведенного списка эквивалентен ASN.1 - для того, чтобы полноценно пропарсить бинарное сообщение, получателю необходимо иметь описание формата - несмотря на то, что типы и длины в потоке указаны, имен там нет. Упрощенный пример - пришли в пакете два числа, строка, массив из трех чисел? Что это такое, что куда? Вы заранее не знаете, если не согласовать это в парсере - именно за этим компилятор protobuf-языка

Действительно полностью самоописываемым будет JSON (и, например, какая-нибудь вариация XML-схемы, где договорились об указании имен, но это таки согласовать придется опять) - в нем имеются не только типы данных, но и названия этих переменных. Вот такие данные получатель уже сможет пропарсить, не имея заранее описания синтаксиса/схемы (зачем? подумайте, например, о проблеме апгрейда между версияи - убирание старых полей, добавление новых).

Но если нужен бинарный эквивалент JSON, в наше время следует смотреть не на BSON, а на (исправление допущенных ошибок проектирования в) CBOR - он стандартизирован в RFC 7049, очень прост и для парсеров на Си, полностью совместим по модели данных с JSON, расширяем - стандартизирован уже и ряд расширений к нему (например компрессия повторяющихся имен), и кучу имплементаций под все  языки на http://cbor.io/ уже наклепали.