Пробовал memcpy из простого буфера в простой:

uchar * pIn{ new uchar[ size ]};
uchar * pOut{ new uchar[ size ]};
memcpy( pOut, pIn, size );
delete [] pIn;
delete [] pOut;

Тоже около 200мс.

Пока получается, что на Tegra TK1 4224х3156х2 байт копируются с такой скоростью.
Но это учитывая, то, что там драйвер камеры и подсистема V4L2 делает.
Буду разбираться.

Сделал вариант с OpenMP, реально на 4 поделилось время:

static void memcpy_openmp( uchar * pOut, const uchar * pIn, const int size ) {

    //omp_set_dynamic( 0 );
    omp_set_num_threads( 4 );
    //int blockSize{ 1666368 };
    int blockSize{ size / 4 };
    int th_id, nthreads;
    #pragma omp parallel for
        for( int i = 0; i < size / blockSize; i++ ){
            int offset{ i * blockSize };
            memcpy( pOut + offset, pIn + offset, blockSize );
            th_id = omp_get_thread_num();
            nthreads = omp_get_num_threads();
            qDebug() << th_id << nthreads;
        }

}

Где-то 70-80мс.

Вопрос открыт.

По V4L2:

https://devtalk.nvidia.com/default/topic/894783/jetson-tk1/v...-/

IO_METHOD_USERPTR не поддерживается. Только MMAP.

> По V4L2:

https://devtalk.nvidia.com/default/topic/894783/jetson-tk1/v...-/
> IO_METHOD_USERPTR не поддерживается. Только MMAP.

остаются: v4l2_memory_mmap & v4l2_memory_dmabuf
может что-то из этого зафурычит..

Спасибо. Все ваши советы обязательно проверю. Не было времени пока.

v4l2_memory_dmabuf не поддерживается.

Только MMAP.

Пока сделал параллельно. Укладываюсь в 70мс. Но позже надо будет в mp4 жать, надеюсь CUDA на себя все возьмет.

Сделал тест:

- memcpy from userspace pointer to userspace pointer is about 33ms per 26mb
- memcpy from userspace pointer to pinned pointer is about 33ms per 26mb
- memcpy from mmap v4l pointer to pinned is about 200ms per 26mb

Mmap медленный. Интересно почему..

Тут у человека такая же проблема: https://devtalk.nvidia.com/default/topic/948258/jetson-tk1/p.../

Решилось с помощью V4L2_MEMORY_USERPTR.

В найденном варианте v4l2 нашел почти похожий пример(http://www.friendlyarm.net/forum/topic/1006), как в стандартном примере, но пользовательский буфер выделяется не malloc, а memalign из malloc.h. Иначе Invalid argument error 22.

Настраиваемся на IO_METHOD_USERPTR и в init_userp:

        unsigned int page_size;

        page_size = getpagesize ();
        buffer_size = (buffer_size + page_size - 1) & ~(page_size - 1);

..................
..................

  for (n_buffers = 0; n_buffers < 4; ++n_buffers) {
                buffers[n_buffers].length = buffer_size;
                buffers[n_buffers].start = memalign (/* boundary */page_size,buffer_size);

                if (!buffers[n_buffers].start) {
          fprintf (stderr, "Out of memory\n");
                exit (EXIT_FAILURE);
    }
        }

И далее работаем с буфером buf.m.userptr размера buf.length.

Что в отличии от mmap буфера, позволяет быстро копировать данные кадра в pinned memory и далее в cuda.

Думаю что вопрос закрыт.

Всем спасибо, особенно пользователю fail :-)

С уважением Виктор.

> Решилось с помощью V4L2_MEMORY_USERPTR.
> В найденном варианте v4l2 нашел почти похожий пример(http://www.friendlyarm.net/forum/topic/1006),
> как в стандартном примере, но пользовательский буфер выделяется не malloc, а
> memalign из malloc.h. Иначе Invalid argument error 22.

мда,
насчет memory alignment - совсем из головы вылетело - хотя:

- специализированные {C,G}PU
- прочая эмбедовка

к этому фактору бывают очень чуствительны..

...