Была у меня такая же проблема - ресурсы по VPN видны а принтер не коннектился. Решил так-установил на VPN-клиенте вручную драйвер принтера такой же как и на сервере, потом указал порт для принтера - IP адрес принтера сервера. Вроде все работает нормально