The OpenNET Project / Index page

[ новости /+++ | форум | wiki | теги | ]

Увидела свет ROS Fuerte, операционная система для роботов

25.04.2012 21:01

Вышла новая, существенно переработанная, версия открытой операционной системы ROS (Robot Operating System). В релизе, который получил имя "Fuerte Turtle", для улучшения переносимости были полностью переписаны базовые библиотеки, что позволило обеспечить их совместимость с другими роботехническими фреймворками.

Robot Operating System (ROS) – это свободный, распространяемый с открытым исходным кодом, специализированный программный фреймворк, предназначенный для создания на его основе робототехнических устройств самого различного применения и сложности, обеспечивающий функциональность похожую на операционную систему по отношению к разнородному оборудованию. Разработка проекта ROS была начата в 2007 году лабораторией Stanford Artificial Intelligence Laboratory при поддержке проекта Stanford AI Robot (STAIR). Начиная с 2008 года проект развивается преимущественно роботехническим исследовательским институтом Willow Garage, под руководством которого централизированно координируются усилия по разработке этого фреймворка между 20 институтами по всему миру.

ROS предоставляет самодостаточный комплект из драйверов и библиотек, а также набор готовых механизмов для контроля и управления сенсорами, моторами, приводами и другим аппаратным оборудованием, а также предоставляет стандартизированный интерфейс для обмена сообщениями и информацией между всеми компонентами робота. По своему устройству ROS собран с двух больших частей: собственно из операционной системы ros, полностью написанной на C++, а также из библиотеки ros-pkg, написанной на Python.

Ros-pkg позволяет управлять набором различных специализированных пакетов, каждый из которых разрабатывает отдельный участник проекта, и которые по своим тематическим особенностям объединяются в группы (stack), в которых реализована некая однородная и родственная функциональность. Данные дополнительные программные пакеты позволяют гибко расширять систему, построенную жестко по модульному принципу. ROS используется в хорошо известных робототехнических платформах, таких как PR2.

Новая версия ROS Fuerte Turtle включает в себя первую версию Gazebo 1.0 – симулятора среды, который теперь имеет новый интерфейс управления, переведённый с WxWidgets на Qt. Разработчики утверждают, что это изменение обеспечит лучшую интеграцию с системой Mac OS X, поддержка которой ранее была проблемным моментом. Другой инструмент – визуализатор RViz, также мигрировал на Qt. Новая версия фреймворка также включает в себя версию 1.5 библиотеки PCL (Point Cloud Library) с давно ожидаемой функциональностью по отслеживанию объектов.

В качестве первичной платформы для использования ROS позиционируется Ubuntu Linux, но также поддерживаются дистрибутивы на базе Debian и RHEL. Кроме этого, с некоторыми ограничениями ROS может испозоваться на Mac OS X, FreeBSD, Windows и Android (через ROS Java). Наработки проекта распространяются под лицензией BSD.

  1. Главная ссылка к новости (http://www.ros.org/news/2012/0...)
  2. OpenNews: Исследователи научили Linux-робота складывать полотенца
  3. OpenNews: Роботостроители договорились о необходимости в стандартизированной операционной системе
  4. OpenNews: Открыты исходные тексты Urbi, операционной системы для роботов
  5. OpenNews: Представлена открытая платформа для разработки человекоподобных роботов
  6. OpenNews: Представлен робот-хирург на базе Linux и открытого ПО
Автор новости: Igor Savchuk
Тип: Программы
Короткая ссылка: https://opennet.ru/33693-ros
Ключевые слова: ros, robot, rviz, gazebo
При перепечатке указание ссылки на opennet.ru обязательно
Обсуждение (32) Ajax | 1 уровень | Линейный | +/- | Раскрыть всё | RSS
  • 1.2, letsmac (ok), 21:35, 25/04/2012 [ответить] [﹢﹢﹢] [ · · · ]  
  • –14 +/
    И чем он лучше MS Robotics например?
     
     
  • 2.3, letsmac2 (?), 21:53, 25/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +4 +/
    Тем что это другая система.
    Вопрос из разряда:
    - Чем Линукс лучше виндувса
    - Чем Гном лучше КДЕ
     
     
  • 3.5, letsmac (ok), 21:59, 25/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    > Тем что это другая система.
    > Вопрос из разряда:
    > - Чем Линукс лучше виндувса
    > - Чем Гном лучше КДЕ

    Поддержка хоть части современных роботов есть? Или даже не планируется?

     
     
  • 4.25, Аноним (-), 14:22, 26/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    Нельзя ли дать определение понятия "современный робот"? Ну вот если я допустим возьму кучку серв, моторов, контроллеров и соберу из этого нечто - это попадает под понятие современного робота? При том на данный момент такое вот наколенное может быть продвинутее магазинных экземпляров в 20 раз, у которых соотношение цена-возможности как правило совершенно невменяемое.
     
  • 2.7, koblin (ok), 22:20, 25/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +6 +/
    роботы выбирают Linux!
     
     
  • 3.11, Аноним (-), 23:06, 25/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    >>По своему устройству ROS собран с двух больших частей: собственно с операционной системы ros, полностью написанной на C++

    Линукс тут вроде непричем

     
     
  • 4.26, Аноним (-), 14:23, 26/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • –3 +/
    > Линукс тут вроде непричем

    А линукс тут при том что работает на уйме железа, так что можно выбрать low power и недорогое, например. Остальные системы на такое фиг впихнешь.

     
  • 2.8, Coder (?), 22:41, 25/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +7 +/
    Тем что завтра робот возомнит себя умнее вас и вы не будете знать почему.
     
     
  • 3.9, Coder (?), 22:44, 25/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +4 +/
    Имеется ввиду робот под управлением MS Robotics.
     
  • 3.20, Аноним (-), 08:07, 26/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    Когда он это сделает, мне будет уже все равно почему
     
  • 2.27, Аноним (-), 14:26, 26/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +2 +/
    > И чем он лучше MS Robotics например?

    Тем что не требует с ножом к горлу исключительно винду и вообще не ставит целью еще бабла выцыганить постоянно. Ну и вообще, проприетарная сущность MS означает что самые смелые и инновационные начинания расшибутся об желание MS рубить бабло и ни с кем не делиться. Так что в самый нужный момент не окажется исходника той или иной части, тулзени, или что там еще. И вы обломаетесь. По идиотской причине. На ровном месте. А оно такое надо?

     
     
  • 3.30, letsmac (ok), 14:48, 26/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • –2 +/
    Больной у вас воспаление Столлмэна. Что такое ms robotics не знаем, но осуждаем.
     
     
  • 4.35, Аноним (-), 20:51, 27/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +1 +/
    > Что такое ms robotics не знаем

    Знаете, ни капли не интересно, зная репутацию MS и ее отношение к клиентам

     

  • 1.4, Аноним (-), 21:57, 25/04/2012 [ответить] [﹢﹢﹢] [ · · · ]  
  • +5 +/
    Прошивка для Терминатора?
     
     
  • 2.10, Аноним (-), 22:56, 25/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • –1 +/
    You made my day!
     
  • 2.12, umbr (ok), 23:09, 25/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +2 +/
    Тулкит для Коннора.
     
  • 2.16, Аноним (-), 02:17, 26/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    Глупости! Прошивка терминатора была написана на православном ассемблере.
     
     
  • 3.18, Дэндэн (?), 07:14, 26/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +3 +/
    > Глупости! Прошивка терминатора была написана на православном ассемблере.

    М-м-м. Не уверен. Что Форт удобнее тут подозреваю!

     
     
  • 4.19, Аноним (-), 07:51, 26/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    Скорее на протестантском ассемблере, не путайтесь в терминах
     
  • 4.28, Аноним (-), 14:27, 26/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +1 +/
    > М-м-м. Не уверен. Что Форт удобнее тут подозреваю!

    Судя по скрину - у терминатора был асм проца 6502 или 6805. Motorola-style.

     
  • 4.34, f (??), 13:42, 27/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    Одноздачно форт да
     
  • 2.17, Дэндэн (?), 07:11, 26/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +1 +/
    ОС для Терминатора! )
     

  • 1.6, Аноним (-), 22:08, 25/04/2012 [ответить] [﹢﹢﹢] [ · · · ]  
  • +/
    По результатам опроса Гартнер и Айдиси 99,9% роботов пользуются Майкрософтом и Уиндоусом.
     
     
  • 2.24, табуретка (?), 12:53, 26/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +1 +/
    > По результатам опроса Гартнер и Айдиси 99,9% роботов пользуются Майкрософтом и Уиндоусом.

    ахахах, как тонко!

     

  • 1.21, Аноним (-), 08:44, 26/04/2012 [ответить] [﹢﹢﹢] [ · · · ]  
  • +1 +/
    В Linux нельзя было включить "самодостаточный комплект из драйверов и библиотек, а также набор готовых механизмов для контроля и управления сенсорами, моторами, приводами и другим аппаратным оборудованием"?

    Ядро можно под свои нужды поужать, если ресурсов не хватает.

     
  • 1.22, aikus (?), 08:57, 26/04/2012 [ответить] [﹢﹢﹢] [ · · · ]  
  • +1 +/
    > Ubuntu Linux
    > Mac OS X, FreeBSD, Windows и Android (через ROS Java)

    Я дико извиняюсь, т.к. даже не любитель в этой теме. Но как там решена проблема с прерываниями. В том смысле, что гарантировать, что сигнал от периферии гарантировано попадёт программному модулю для обработки в отрезок n, с наименьшей дельтой?

    PS Читал, уже про эту штуку, чуваки проделали реально огромную работу.

     
     
  • 2.29, Аноним (-), 14:30, 26/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +/
    > n, с наименьшей дельтой?

    Как бы "наименьшая" дельта там и не требуется. Там где требуется наименьшая - втыкается отдельный uC с собственной фирмварой целиком посвященной задачей, так что можно получить времена реакции в считанные микросекунды.

     

  • 1.23, FFASM (ok), 09:56, 26/04/2012 [ответить] [﹢﹢﹢] [ · · · ]  
  • +1 +/
    Слава роботам!
     
  • 1.31, Аноним (-), 16:28, 26/04/2012 [ответить] [﹢﹢﹢] [ · · · ]  
  • +/
    "Не хотите ли убить всех человеков? [Д/Н]"
     
     
  • 2.32, It (?), 18:25, 26/04/2012 [^] [^^] [^^^] [ответить]  
  • +1 +/
    Д,Н,Д ой


     

  • 1.33, Аноним (-), 12:35, 27/04/2012 [ответить] [﹢﹢﹢] [ · · · ]  
  • +/
    В этой ОС уже прописаны 3и основных правила Азимова?))
     
  • 1.36, Diden05 (ok), 10:01, 30/04/2012 [ответить] [﹢﹢﹢] [ · · · ]  
  • +/
    Скайнет грядет :D
     

     Добавить комментарий
    Имя:
    E-Mail:
    Текст:



    Спонсоры:
    Inferno Solutions
    Hosting by Hoster.ru
    Хостинг:

    Закладки на сайте
    Проследить за страницей
    Created 1996-2020 by Maxim Chirkov
    Добавить, Поддержать, Вебмастеру