> Разбираться с mbed по сравнению с FreeRTOS одно удовольствие.

Само собой. Сравнили, тоже мне, планировщик событий (не задач!) и полноценный real-time планировщик задач с вытесняющим режимом многозадачности (это про FreeRTOS, если что). "События" (в их термилоногии) не прерываемы, а это упрощает (ну или как минимум должно упрощать) код минимум на пару порядков! Следует понимать, что такое капитальное упрощение ОС, само собой, усложняет пользовательский код (кроме ограниченного подмножества задач) - по сути, вы не можете писать последовательный сложный (сложный по времянке в первую очередь) код - вам придется ручками ваять state-machine на каждый чих. Для ограниченного применения, то есть задач, где этого не требуется (что можно сделать при помощи простых callback'ов) может код и будет сопоставим по сложности.

Они это все выставляют за преимущества, кстати. Типа вам не придется вникать в "сложные" вещи типа синхронизаций потоков выполнения и всё такое. Про недостатки такого подхода, правда, поскоромней выразились: "not a real time scheduler".

https://github.com/ARMmbed/minar

Драйвера не смотрел, но сам планировщик, похоже, платформонезависим (что логично, учитывая его ограничения).

P. S. И да, по кой-то фиг оно на C++. Там C++ не дает вообще ничего по сравнению с чистым C - не та это задача-то, но то ли "мода", то ли просто захотелось побольше двоеточий и поветвистее namespace в коде...