> i2p позволяет поднять vpn/ssh/аудио-канал между точками в сети i2p? или возможен только протокол сообщений?

Там из коробки идут сервисы типа осла, нескольких торрент-клиентов (хотя ставить чисто i2p торрент-клиент необязательно, в некоторых можно из коробки или через плагин использовать i2p) и т.п.

Да, вы можете пустить ssh, клиент позволяет включить проксирование любой TCP-порта. Аналогично с VPN.

Туннелирование UDP также доступно, но я не проверял, насколько хорошо это работает. Но в целом что с ssh, что с аудио-каналом вам будет несколько грустно, т.к. в i2p сети трафик проходит через кучу дополнительных узлов, прежде чем попадет в цель, что делает задержки очень высокими. И использовать для чего-либо не потокового это хоть в теории и возможно, но на практике вам это вряд ли понравится.