В /etc/ssh/sshd_config проверяем активна ли опция "PubkeyAuthentication yes".
Запускаем на локальной машине программу ssh-keygen (ssh-keygen -t rsa),
 на все задаваемые вопросы принимаем значения по умолчанию (поле passphrase оставляем пустым).
Далее, запускаем программу ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub user@remotehost, где
   user - пользователь удаленной машины 
   remotehost - адрес удаленной машины,
( или вручную, на удаленной машине в директории ~/.ssh, создаем файл authorized_keys, 
куда копируем содержимое файла identity.pub (id_rsa.pub) с локальной машины). 
Для увеличения безопасности в файл ~/.ssh/authorized_keys на удаленной машине 
добавляем перед ключом (разделив пробелом) строку:
    from="localhost", где localhost - адрес локальной машины (from="localhost" 1024 23 1343.....).