В OpenSSH предусмотрена возможность использования существующих соединений, при
повторном коннекте к хосту.

При этом аутентификация будет осуществлена только при первом соединении, для
всех остальных соединениях вводить пароль не потребуется.

Создаем или модифицируем файл ~/.ssh/config:

   Host *
   ControlMaster auto 
   ControlPath ~/tmp/%r@%h:%p

В ControlPath определяем параметры управляющего сокета, например, в нашем случае 
сокет будет создан в поддиректории tmp домашнего каталога текущего пользователя.

При использовании туннелей, режим ControlMaster следует запретить, используя
опцию командной строки:
   "-o ControlMaster=no"

Например, для ssh транспорта subversion можно прописать в ~/.subversion/config:

   [tunnels]
   ssh = ssh -o ControlMaster=no


Для кеширования приватных ключей, созданных командой ssh-keygen и используемых 
для публичной идентификации в OpenSSH можно использовать ssh-agent.

В простейшем случае достаточно предварить запуск терминальной сессий вызовом ssh-agent:

   ssh-agent gnome-terminal

Далее выполняем 
   
   ssh-add

и вводим пароль для доступа к ключу ~/.ssh/id_rsa (путь к файлу с ключом может быть 
задан в качестве аргумента), после чего в пределах процесса gnome-terminal
вводить пароль для данного ключа не потребуется.

Обычно ssh-agent выпоняют в привязке ко всей X сессии пользователя, напирмер, 
в Ubuntu запуск x-session-manager под управлением ssh-agent уже прописан в /etc/X11/Xsession.options

Вручную, прописать запуск ssh-agent можно в .xsession, например, для старта  gnome-session:

   ssh-agent gnome-session