Помимо VPN предлагаю ещё одно готовое решение: поставить в своей локалке программный видеорегистратор zoneminder и заходить снаружи на него, а не на камеру. ZM даст некоторую дополнительную функциональность, но, сразу скажу, имеет минусы: нагрузка на процессор и диск сервера (если ведёте запись), просмотр контента только через веб-браузер. Хотя насчёт последнего не уверен, так как особо не изучал, умеют ли мобильные приложения брать картинку с zoneminder'а.