Параллелизм это физическое одновременное исполнение кода на разных процессорах или ядрах. Он не является неотъемлемым свойством ЯП или даже ОС. Если у нас физически один процессор с одним ядром, то никакие действия со стороны ОС или ЯП не позволят параллельное исполнение. С другой стороны при наличии физической возможности, но без поддержки со стороны ЯП можно получить параллельное исполнение кода за счет запуска нескольких его экземпляров. Хотя тут уже небольшая поддержка нужна со стороны ОС, она должна уметь использовать более одного ядра/процессора и раскидывать по ним процессы. Для параллелизма runtime не нужен.

Concurency это модель написания программы. Она может быть реализована по разному. И вот для реализации ее в виде green threads(goroutines, erlang processes итд) уже нужен runtime(специальный код, добавляемый компилятором к основному коду программы для реализации определенных фич).