UTF-32 нужна потому, что в ней все символы занимают ровно по 32 бита. Т.е. utf32_str[N] вернёт ровно N+1й символ. Удобнее работать. А в UTF-8, чтобы определить где начинается N-й символ, нужно прочитать все символы до него. Зато UTF-8 компактнее и совместим с ASCII.

UTF-16 существует по историческим причинам. Раньше юникод был 16-битным, и многие операционки и кроссплатформенные языки (та же Java) оказались жёстко завязаны на то, что широкий символ занимает 16 бит. Когда этого размера стало недостаточно, для них пришлось вводить специальную кодировку, UTF-16, в которой каждый элемент занимает 16 бит, но некоторые символы занимают 1 элемент, а некоторые - 2. Имеющихся у UTF-32 преимуществ перед UTF-8 эта кодировка не имеет, т.к. в ней тоже приходится читать всю строку, чтобы найти N-й символ (зато имеет недостатки обеих кодировок), но её пришлось вводить, чтобы не ломать обратную совместимость переходом на UTF-32.